Święto Straży Marszałkowskiej jest obchodzone 20 maja na mocy ustawy uchwalonej w 2018 r. Zgodnie z jej przepisami Straż Marszałkowska jest umundurowaną i uzbrojoną formacją, wykonującą obowiązki w zakresie ochrony Sejmu i Senatu. Wśród jej zadań wymienia się m.in. ochronę terenów, obiektów i urządzeń będących w zarządach kancelarii: Sejmu i Senatu, kontrolę pirotechniczno-radiologiczną osób, pojazdów, terenów i obiektów Sejmu i Senatu; zapewnienie bezpieczeństwa osobom tam przebywającym oraz w miejscach posiedzeń: Zgromadzenia Narodowego, Sejmu i Senatu; wydawanie przepustek wykrywanie urządzeń podsłuchowych na terenach, w obiektach i urządzeniach będących w zarządzie obu kancelarii; udział w ceremoniale powitań i pożegnań podczas wizyt parlamentarnych oraz w asystach honorowych.

Straż Marszałkowska stanowi statutową jednostkę organizacyjną Kancelarii Sejmu.

Przed podjęciem służby strażnicy składają ślubowanie: „Ja, obywatel Rzeczypospolitej Polskiej, świadom podejmowanych obowiązków funkcjonariusza Straży Marszałkowskiej, ślubuję wiernie służyć Narodowi Polskiemu, przestrzegać prawa, dochować wierności konstytucyjnym organom Rzeczypospolitej Polskiej, sumiennie wykonywać obowiązki funkcjonariusza Straży Marszałkowskiej, nawet z narażeniem własnego życia, a także strzec honoru i dobrego imienia służby oraz przestrzegać dyscypliny służbowej i zasad etyki zawodowej”.

Funkcjonariusze Straży Marszałkowskiej są jednolicie umundurowani. W zależności od sytuacji noszą granatowe mundury galowe lub służbowe, wzorowane na mundurach wojskowych.

Tradycje Straży Marszałkowskiej sięgają czasów I RP i Rzeczypospolitej Obojga Narodów, kiedy żołnierze podlegli marszałkowi zapewniali porządek i bezpieczeństwo króla oraz parlamentarzystów wokół miejsca obrad sejmu. Członków Straży Marszałkowskiej powoływano spośród wojskowych chorągwi węgierskich. Powszechnie nazywano ich węgrami marszałkowskimi. Nosili mundury piechoty węgierskiej: niebieski surdut z czerwonymi wyłogami, kamizelkę i białe spodnie.

Do końca Rzeczypospolitej szlacheckiej zwierzchnikami Straży Marszałkowskiej byli marszałkowie wielcy koronni, a gdy sejmy odbywały się na Litwie – marszałkowie Wielkiego Księstwa Litewskiego. Marszałek dysponował własnym sądem doraźnym, który rozpatrywał przestępstwa przeciwko królowi i sejmowi. Szlachcicowi groził wyrok przed sądem marszałkowskim, jego służbie zaś karę wymierzała od razu Straż. Jej władza sięgała na 1 milę staropolską (7146 m) wokół miejsca obrad.

Po odzyskaniu niepodległości przez Polskę ochroną parlamentu ponownie zajęła się Straż Marszałkowska, funkcjonująca w ramach Biura Sejmu i Senatu RP. Podlegała komendantowi, mianowanemu przez marszałka Sejmu. Miała zadania zapewniania bezpieczeństwa posłom i senatorom, utrzymania porządku oraz zabezpieczenia przeciwpożarowego gmachu. Jej komendantami zostawali żołnierze wyróżniani w przeszłości wysokimi odznaczeniami wojskowymi. Po 1919 r. władza strażników obejmowała wyłącznie budynki parlamentu, ale mieli oni prawo do ingerencji nawet na sali obrad, np. w razie trąbienia, bicia w pulpity, śpiewania czy krzyków posłów podczas debat. Na polecenie marszałka Straż Marszałkowskamogła też wyprowadzić z galerii publiczność, zakłócającą porządek (bicie braw, wtrącanie się do obrad), co nierzadko się zdarzało.

Po II wojnie światowej Straż Marszałkowska rozpoczęła swą działalność w pierwszych miesiącach pracy Sejmu, wyłonionego w lutym 1947 r., jako wewnętrzna instytucja jego ochrony.